Адаптивное управление нелинейным объектом с несогласованными параметрическими неопределенностями и ограничением на входное воздействие
Аннотация:
Предмет исследования. Рассмотрена задача адаптивного управления параметрически неопределенным нелинейным объектом, представленным в параметризованной форме с несогласованными неопределенностями и ограничением на величину входного воздействия. Метод. Решение задачи основано на использовании процедуры адаптивного бэкстеппинга, виртуальные управления в которой зависят от старших производных настраиваемых параметров, рассчитанных с помощью алгоритма адаптации с улучшенной параметрической сходимостью. Выполнен аналитический синтез управления с компенсацией влияния ограничений на управление с применением специального фильтра. Основные результаты. Представленный подход позволяет синтезировать адаптивный регулятор для обеспечения ограниченности всех сигналов в замкнутой системе и слежения за задающим сигналом. Приведенные результаты моделирования в среде MATLAB/Simulink продемонстрировали работу подхода и ускорение параметрической настройки при повышении коэффициента адаптации. Практическая значимость. Рассмотренный класс объектов описывает широкий спектр систем, таких как манипуляционные роботы, технологические процессы на производстве, электромагнитные системы с эффектом левитации, химические процессы и др. Предложенный алгоритм управления учитывает естественные в практических приложениях ограничения на входное воздействие и существенно снижает влияние скорости настройки параметров регулятора на переходные процессы системы управления.
Ключевые слова:
Постоянный URL
Статьи в номере
- Методы аудиовизуального распознавания людей в масках
- Влияние соотношения интенсивностей опорной и объектной волн на распределение интенсивности в формируемом с их помощью голографическом поле
- Высокоточный волоконно-оптический датчик температуры на основе интерферометра Фабри–Перо с отражающими тонкопленочными многослойными структурами
- Метод проектирования оптической системы для концентрации излучения мощных светодиодов
- Обнаружения выбоин на дорожных покрытиях с использованием методов фотограмметрии и дистанционного зондирования
- Применение методов детектирования отказов для обнаружения информационных атак на систему управления
- Алгоритм детектирования и локализации отказов двигателя постоянного тока
- Синтез и реализация λ -подхода скользящего управления в системе теплопотребления
- Фотокаталитические свойства наноструктур Ag–AgBr в ионообменном слое натриево-цинк-алюмосиликатного стекла с бромом
- Формализация языков частично упорядоченных мультимножеств в системе Coq для спецификации слабых моделей памяти
- Облачная интеллектуальная система мониторинга для обнаружения нарушений маски и выдачи предупреждений
- Эффективная инкрементная хеш-цепочка с вероятностным методом на основе фильтра для обновления легких узлов блокчейна
- Метод генерации масок на изображениях лиц и системы их распознавания
- Повышение эффективности обработки жестового языка посредством малокадрового машинного обучения
- Комплекснозначное разложение матричных данных на принципах квантовой теории
- Моделирование базового переводчика индонезийского языка жестов на одноплатном компьютере Raspberry Pi
- Метод многомодального машинного сурдоперевода для естественного человеко-машинного взаимодействия
- Веб-приложение для быстрой оценки субъективных ответов с использованием обработки естественного языка
- Обоснование путей построения и оценка эффективности применения пространственно распределенной системы информационных сенсоров для мониторинга обстановки
- Мониторинг инфильтрационных процессов в гидротехнических сооружениях с использованием распределенного акустического сенсора
- Конструкция волноводной антенны с прорезями для морской радиолокационной системы